FLProg
Категории раздела
Проекты пользователей [36]
Помощь начинающим [15]
Железо [1]
Вход на сайт
Логин:
Пароль:
Мы в VK
Поиск
Статистика

Онлайн всего: 6
Гостей: 5
Пользователей: 1
golowa70

Яндекс.Метрика
Воскресенье, 04.12.2016, 04:56
Приветствую Вас Гость | RSS
Главная | Регистрация | Вход

Поиск по сайту


Каталог статей
Главная » Статьи » Публикации » Проекты пользователей

Программируемый мини-манипулятор (Со старого сайта)

Игрушечный манипулятор на китайских сервомоторах.

Собран буквально "на коленке" из хлама и контроллера Ardiuno. Программа контроллера запоминает до 10 шагов. В программу вставлен блок динамического управления скоростью сервопривода в зависимости от необходимого угла поворота.
Программа

Категория: Проекты пользователей | Добавил: scadapack (03.11.2015)
Просмотров: 1065 | Комментарии: 2 | Теги: рука, захват, конструктор, Arduino, манипулятор | Рейтинг: 5.0/2
Всего комментариев: 2
avatar
0
1
а схему подключения можно (манипулятора) ===очень интересный проект . спасибо
avatar
-1
2
Я без схемы делал. В программе расписаны сигналы входов-выходов. Щёлкните на интересующий сигнал, там указано, к какому контакту контроллера.подключен (две кнопки, светодиод записи, сервомоторы, матрица индикатора, входные переменные резисторы). Для питания сервомоторов использовал отдельный блок питания 5 вольт, так как USB компьютера не тянет по нагрузке. Переменные резисторы по 47кОм подключены к питанию контроллера. В программе они обозначены как входа x, y, z и h-захват.
Проект делался весной. Тогда не было ещё команд работы с массивами. Сейчас можно проще делать с хранением переменных, и не ограничиваться 10-ю командами.
В программе встроены блоки аналоговых фильтров для устранения дрожания сервомоторов в режиме записи команд, так как напряжение по питанию не стабильное. Так же встроен блок очень эффективного динамического  управления скоростью сервомотора. В режиме воспроизведения идёт ускорение от уставки "Lo" до "Hi" с квадратичной зависимостью, далее идёт линейный участок с максимальной скоростью "Hi", за тем снова падает скорость в соответствии с уставкой "Lo". Тем самым обеспечивается сравнительно быстрое перемещение без инерционных заносов и дёрганий при старте и остановке. На глаз это почти не заметно, но без этих блоков пользователя манипулятор скакал по столу, разворачивая пластину основания и раскидывая установленные на неё предметы.
avatar
FLProg © 2016
Яндекс.Метрика