FLProg
Категории раздела
Блоки пользователей [63]
Документация [2]
Цветовые темы [0]
Цветовые темы для программы FLProg предоставленные пользователями
Дистрибутивы программы [14]
Архив версий программы [103]
Вход на сайт
Логин:
Пароль:
Мы в VK
Поиск
Статистика

Онлайн всего: 8
Гостей: 7
Пользователей: 1
vacz

Яндекс.Метрика
Суббота, 10.12.2016, 08:01
Приветствую Вас Гость | RSS
Главная | Регистрация | Вход

Поиск по сайту


Каталог файлов
Главная » Файлы » Блоки пользователей

PID-регулятор для ИМ с дискретным и аналоговым управлением
[ · Скачать удаленно () ] 03.05.2016, 01:29
Данный самописный PID-регулятор с успехом используется в системах на ПЛК известного Российского производителя на промышленных объектах. Регулирует температуру и давление в трубопроводах посредством дискретных и аналоговых трехходовых кранов. Также управляет частотными преобразователями трехфазных двигателей по интерфейсу 4-20мА.

Представлено 3 вида регуляторов ПИД, ПИ и "гибридный ПД".

*******************************************************************************************
ПИД имеет 2 выхода для работы с дискретными и аналоговыми исполнительными механизмами (ИМ) или ТЭНами.
Расчет изменения мощности идет по формуле dPWR = Kp*E(t)+Kd*∆E(t)
Расчет мощности по формуле PWR = Kp*E(t)+Σ(E(t)/Ki)+Kd*∆E(t), где
E(t) - рассогласование (уставка - вход),
∆E(t)- дельта рассогласования по сравнению с предыдущим измерением,
Kp,Ki,Kd - коэфф ПИД.

*******************************************************************************************
У ПИ имеется 1 выход для работы с аналоговыми ИМ или ТЭНами.
Расчет мощности по формуле PWR = Kp*E(t)+Σ(E(t)/Ki), где
E(t) - рассогласование (уставка - вход),
Kp,Ki - коэфф ПИ.

*******************************************************************************************
У "гибридного ПД" также 2 выхода для работы с дискретными и аналоговыми ИМ или ТЭНами.
Расчет изменения мощности идет по формуле dPWR = Kp*E(t)+Kd*∆E(t)
Расчет мощности идет по формуле PWR = Σ(dPWR), где
E(t) - рассогласование (уставка - вход),
∆E(t)- дельта рассогласования по сравнению с предыдущим измерением,
Kp,Kd - коэфф ПД.

*******************************************************************************************

Во всех регуляторах задается период работы ШИМ и выходов open/close, он же является периодом измерения входного сигнала.
Выходы open/close (открыть/закрыть) и dPWR (изменение мощности) стоят на выходе PD-регулятора.
Выходы pwm (ШИМ) и PWR (мощность) стоят на выходе PID-регулятор.

Для тестирования собрал схему из реле, нагрузочного резистора 10W и термодатчика MCP9700A - температуру держит хорошо!

В архиве блоки PID_V1, PD_V1, PI_reg_V1, цифровые фильтры, примеры проектов на Pro Mini и графики работы.

Добавил в архив регуляторы в формате Int/Long, т.к. Ардуино не очень хорошо относится к переменным типа Float.
Категория: Блоки пользователей | Добавил: Boroda | Теги: Pid
Просмотров: 2719 | Загрузок: 703 | Комментарии: 12 | Рейтинг: 5.0/3
Всего комментариев: 12
avatar
0
1
Обновил архив. PID+ШИМ нагревателя+ШИМ трехходового крана.
avatar
0
2
Обновил архив. Переписал все на СИ, объединил блоки ПИД и ШИМ.
avatar
1
3
Вот графики работы "гибридного" ПД-регулятора и обычного ПИД-регулятора в режиме управления нагревателем с выхода PWM. Реле, подключенное на выход PWM, включает нагрузочный резистор на 5ом/10W, датчик MCP9700A измеряет его температуру. Реакция на изменение уставки и внешнее воздействие на объект регулирования.

Графики
avatar
0
4
Т.к. Ардуино плохо относится к типу данных Float, было принято решение перевести регуляторы с формата Float на Int и Long. Все входные параметры должны быть в 10 раз больше, чтоб получить шаг 0,1. Блоки добавил в архив.
avatar
0
5
Просьба подробно объяснить принцип работы схем.Куда вводить константу нужной температуры и т.д.(не особо понимаю) Хочу переоборудовать тепловой пункт многоквартирного дома. можно ли управлять по температурному графику(пища для размышления)?
avatar
0
6
Ну там же все есть, просто в версии FLProg 1,11,1 описание пользователя не показывается. Добавьте блок в библиотеку и нажмите редактировать, внутри есть описание работы и описание всех входов/выходов.
График уставки задается с помощью стандартного блока Scale или "Нелинейное масштабирование".
А лучше взять ТРМ32 и не мучиться. Надежнее будет. Да 10 т.р., но если зимой промерзнут трубы во всем доме, то...
avatar
0
7
Подскажите пожалуйста, а возможно ли как то сбросить процесс расчета вашего ПИД и снова заставить считать с нуля, будто бы он только запущен?
avatar
0
8
А зачем сбрасывать составляющие ПИД? Набегает интеграл?
avatar
0
9
Например в системе 2 мотора, если в процессе регулирования один выходит из строя, мне нужно запустить второй и при этом начать расчет регулирования сначала, а не продолжить с того момента на котором сломался первый.
avatar
0
10
Т.е. частотник один, после него два пускателя и два мотора. И частотник используется для регулировки и одновременно как плавный пуск?

Регулируете посредством П или И составляющей?
Если И сделать достаточно динамичную (маленький коэффициент Ки), то пяти секунд должно хватить на следующие действия: произошла авария мотора, мы заметили ее, отключили контактор и сразу же обнулили уставку. Далее ждем 5 секунд, для успокоения процессов, которыми управлял мотор, за это время ПИД упадет в 0 или около того. Далее включаем контактор резервного мотора и увеличиваем уставку до прежнего уровня. Все просто: уставка = 0, когда все контакторы отключены!

П.С. нам в котельных надо ждать секунд 10 между переключениями насосов, а иначе обратные клапана очень сильно хлопают.

П.П.С. можно еще обнулить вход Max_I (ограничение максимума интеграла), если мощность накапливается в нем, а после пуска контактора Max_I обратно приравнять к максимальной мощности.
avatar
0
11
В общем в результате все таки решил использовать ПИД, который на базе ардуиновской библиотеки сделан. Где то на форуме его блок даже есть. Там вместо того, чтобы колдовать с параметрами регулятора, можно четко задать параметр Output, когда ПИД переведен в ручной режим. В итоге перевел в ручной - сбросил на то значение, какое нужно, снова включил и регулируем дальше.
avatar
0
12
Ну мы такое хренью не занимаемся, если есть резервирование моторов, то резервируется вся цепь. Контактор, частотник, мотор. Да и частотники имеют функцию плавного пуска до уставки.
Отключил контактор и снял сигнал управления с частотника. При повторном разрешении работы, частотник плавно выходит на уставку. Надо только в мозгах его поковыряться.
avatar
FLProg © 2016
Яндекс.Метрика